TorpedoBruno Piloto automático
Un
piloto automático?
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Bien...,
la idea es recojer los datos que envia el GPS por el protocolo NMEA y
leerlos via serie desde un micro Basic Stamp2.
El protocolo NMEA, envia un montón de datos, la idea es esperar
en un bucle a que llegue lo que nos interesa, en la sentencia encabezada
como $GPRMC, Sacamos el Rumbo a WP y de $GPRMB el rumbo real.
Desde el micro, leer los datos de rumbo y el rumbo deseado, al restarlos
sabemos los grados que hay que ganar o perder del rumbo actual para llegar
al deseado.
La movida es añadirle
un servo que controle el timón o un actuador para corregir mecanicamente
el rumbo.
Enviame un e-Mail si te surge cualquier duda!
Saludos, Bruno
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HARDWARE:
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- Gps, un Garmin
III con un WP activado y el protocolo NMEA a 4800 baudios
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- El Basic Stamp
2 en una placa de prototipo.El Gps está conectado via serie a
la entrada de programación del BS2, para el micro, este puerto
es el pin 16
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- Para alimentar
el GPS me he montado esta caja con la que monitorizar el envio y recepción
de datos del GPS por RS-232C (leds+resistencia conectados a saco en
TX y RX), con esto consigues ver si se están enviando / recibiendo
datos
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- Montaje general,
los 2 leds de la placa, uno monitoriza la entrada de datos y el otro
la entrada de corriente
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- Invento conectado
y funcionando
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- Para
el montaje del servo, esta vez sin trucarlo, es necesario un condensador
de unos 3300Mf., pues al ponerlo en marcha su consumo puede hacer que
se resetee el micro.
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SOFTWARE:
'***************************************************************************
'** DEBUG NMEA 2 - Muestra el desvio de rumbo en DEBUG -
'**
'** SOFT:
'** Sacamos la info de trac de la sentencia $GPRMC que envia el GPS
'** Sacamos la info de Rumbo a WP de la sentencia $GPRMB que envia el GPS
'** Configuramos la entrada, 16572 es N81 a 4800 baud
'**
'** HARD:
'** PIN 0 = LED (Con una Resistencia de 22K)
'** PIN 2 = LED (Con una Resistencia de 22K)
'** PIN 15 = TX del GPSIII (Con una Resistencia de 22K)
'** Vss = GND del GPSIII
'****************************************************************************
tr1 var word 'Rumbo actual
wp1 var word 'Rumbo hacia el WP destino
low 0 'ENCIENDO LED en 0
OUTPUT 2 'Led amarillo en P2, para monitorizar cuando se recibe el rumbo
DEBUG CR,"Ahi vamos!"
Bucle:
DEBUG CR
serin 15\2, 16572, [wait("GPRMC,"),wait(","),wait(","),wait(","),wait(","),wait(","),
wait(","),wait(","),dec tr1]
serin 15, 16572, [wait("GPRMB,"),wait(","),wait(","),wait(","),wait(","),wait(","),
wait(","),wait(","),wait(","),wait(","),wait(","),
dec wp1]
DEBUG CR,"Rumbo = ",DEC tr1
DEBUG CR,"wp1 = ",DEC wp1
IF wp1 < tr1 THEN Derecha 'A la izquierda
DEBUG CR,"wp1 > tr1 "
DEBUG CR,"Derecha ",DEC tr1-wp1,"º"
goto Bucle
Derecha: 'A la Derecha
DEBUG CR,"wp1 < tr1 "
DEBUG CR,"Izquierda ",DEC tr1-wp1,"º"
goto Bucle
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Saludos,
Bruno Barangé.
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